Praha patří mezi první česká města, v nichž byla počátkem 20.století provozována pravidelná autobusová doprava. K zahájení provozu na lince dlouhé 1,6km, vedené v trase Malostranské náměstí – Pohořelec, došlo 7.března 1908. Pro uvedenou linku zakoupily Elektrické podniky (předchůdce Dopravního podniku) čtyři autobusy různých továrních značek – FIAT, Gaggenau, Laurin a Klement a Ariés. Již k 1. květnu 1908 dochází k prodloužení linky přes Karlův most na Křižovnické náměstí, čímž délka linky dosáhla 2,268km. Pro neustálé technické potíže a vážné nehody byl provoz na lince definitivně zastaven v listopadu 1909. Po vyřazení z provozu byly autobusy FIAT a Laurin a Klement přestavěny na montovní vozy vrchního vedení, Ariés a Gaggenau byly prodány.

Podruhé se pražské autobusy Elektrických podniků dostaly na scénu v roce 1925. Provoz na lince Vršovice – Záběhlice byl zahájen 21.června 1925. Tato autobusová linka byla označena písmenem A, přičemž její délka dosáhla 3,522 km. Ještě v témže roce byl zahájen provoz na druhé lince – B a o rok později na třech dalších autobusových linkách. Zároveň došlo v roce 1926 k zavedení okružních jízd Prahou vyhlídkovým autokarem. S postupným rozvojem autobusové dopravy v hlavním městě jsou v období let 1927–1935 na frekventované linky nasazovány autobusové přívěsy.

Již v roce 1932 byl zahájen provoz na autobusových nočních linkách a v roce 1938 provozovaly Elektrické podniky 12 denních a 5 nočních autobusových linek. Významným mezníkem silniční dopravy se stalo zavedení jízdy vpravo od 26.března 1939. Z toho důvodu dochází k přestavbám karoserií vozidel pro pravostranný provoz. Rychlý rozvoj automobilové dopravy byl zastaven druhá světovou válkou (1939 – 1945), kdy silniční doprava trpěla nedostatkem pohonných hmot, náhradních dílů a pneumatik. Teprve na konci roku 1944 byl provizorně udržován provoz již na sedmi denních autobusových linkách. V poválečných letech dochází k postupnému obnovování provozu na linkách zřízených před válkou, dále jsou v období 1944 – 1953 naposled v hlavním městě Elektrickými podniky provozovány na lince I soupravy autobusu a vleku. Vleky z roku 1944 byly vyrobeny vysokomýtskou firmou Sodomka a nesly označení Sodomka PRK 6.

Vozový park pražských autobusů se v letech 1925 – 1945 skládal z vozidel výhradně tuzemské výroby, převážně továrních značek Škoda, Tatra, Praga, Walter a 10 autobusových přívěsů Motor Company. Celkem bylo v daném období v provozu na 160 autobusů (včetně deseti vyhlídkových autokarů) a také zmíněných deseti autobusových přívěsů. Vyřazování autobusů z provozu probíhalo postupně, nejvíce však na přelomu čtyřicátých a padesátých let, kdy jich byla většina přestavěna na různé nákladní a pracovní automobily. Několik dalších pražských autobusů bylo prodáno do jiných měst v Československu, kde byly dále provozovány (např. v Děčíně, Bratislavě nebo Prešově).

Významnou událostí provozu pražských autobusů se stalo 31.prosince 1951 sjednocení tarifu v pražské městské hromadné dopravě, přičemž dochází k přeznačení linek z dosud používaných abecedních písmen na čísla (číselná řada od 101 výše). Vozový park pražských autobusů byl v roce 1948 doplněn padesáti vozy Praga NDO s poloautomatickou převodovkou Praga – Wilson. Prvně byla u pražských autobusů zřízena pokladna průvodčího a zavedeno organizované nastupování cestujících zadními dveřmi. V letech 1951 – 1957 byly pražskému DP dodávány autobusy Škoda 706 RO s uzavřenou podvozkovou karoserií. Vyráběly se v městském, linkovém, zájezdovém a exportním provedení. Ve stejných provedeních byla vyráběna modelová řada Škoda 706 RTO, kterou později licenčně vyráběla polská automobilka Jelcz. "Ertéóčka" i Jelcze byly v několika sériích do Prahy dodávány v období 1959 - 1975.

V souvislosti s rozvojem hlavního města zažívá pražská autobusová doprava ohromný rozvoj. Zejména díky výstavbě nových sídlištních celků, jejichž součástí, až na výjimky, není budování jakékoli formy kapacitní kolejové dopravy, se autobusová síť rozrůstá o velký počet nových linek, určených pro jejich obsluhu. Současně vzniká nová, tzv. překryvná síť linek, spojující převážně sídliště s centrem města. Pro zajímavost lze uvést, že k 1.lednu 1966 vzrostl počet autobusových linek provozovaných Dopravním podnikem (tento název se používá od roku 1946) na 45. Další územní rozšiřování Prahy koncem šedesátých let a intenzivní bytová výstavba znamenaly pro pražské autobusy neustálý rozvoj sítě, a tak již v roce 1971 bylo v provozu 77 autobusových linek. Jistou slepou uličkou v pražském provozu byl provoz maďarských autobusů Ikarus 620, dodaných roku 1961 v počtu 40 kusů. Vozy se pro svou zastaralou konstrukci příliš neosvědčily, a do roku 1969 byly všechny vyřazeny z pravidelného provozu.

Zásadní změny sítě linek pražské povrchové dopravy přineslo otevření prvního úseku metra (trasa I.C. Kačerov – Sokolovská, nyní Florenc) dne 9. května 1974. K uvedenému datu tvořilo pražskou autobusovou síť celkem 114 linek, mnoho z nich se zcela novým charakterem, tzv. napaječe, jejichž cílem bylo dovézt cestující pouze ke stanici metra, kterým posléze pokračovali dále. Postupné rozšiřování hlavního města a další budování tras metra s sebou přinášelo četné úpravy linkového vedení povrchové dopravy. Výraznou novinkou ve výrobě československých autobusů byl typ Karosa Š 11. Šlo o autobus zcela nové koncepce, vyráběný stavebnicovým systémem s autobusovým podvozkem (rámem). Všechny ostatní dosud vyráběné typy autobusů disponovaly podvozky odvozenými z nákladních automobilů. Modelů Karosa ŠM11 (městský), ŠL11 (linkový) a ŠD 11 (zájezdový) bylo Praze dodáno v letech 1965 – 1981 přes 2250 kusů. Jedná se o zatím nepřekonaný počet dodávaných autobusů jedné modelové řady. Neustále vzrůstající přepravní nároky si vynutily nasazení velkokapacitních autobusů. Prvními se staly maďarské Ikarusy 280.08, zařazované do provozu v letech 1977 – 1991, v letech 1992 – 93 doplněné o několik dalších, již ojetých.

Výrobní program vysokomýtské Karosy se celá 80. a první polovinu 90. let nese ve znamení modelové řady „Karosa 700“, dodávané v provedení městský (B 731), předměstský (B 732), linkový (C 734) a zájezdový (LC 735/6) autobus. Později byla výrobní řada doplněna i o kloubové městské (B 741) a linkové (C 744), posledně jmenovaný typ se však u Dopravního podniku, na rozdíl od ostatních verzí, zařazovaných v letech 1982 - 1996, v provozu neobjevil. Na tyto verze autobusů navázaly inovované modelové řady „Karosa 900/E“ a „Karosa 950/E“ v několika různých modifikacích, Uvedené typy vysokomýtských autobusů si, výhradně v městském provedení, pražský Dopravní podnik pořizoval v letech 1995 - 2006.

Devadesátá léta a první dekáda nového tisíciletí s sebou přinesla jednak rozvoj příměstské autobusové dopravy (v rámci nového systému Pražské integrované dopravy), stejně jako zapojení nových soukromých dopravců do provozování městských i regionálních linek PID, zatímco uvnitř samotného města lze pozorovat trend pozvolného utlumování autobusového provozu ve prospěch nových úseků metra a tramvají. Během devadesátých let se také v České republice, po vzoru mnoha západoevropských měst, do provozu zapojily bezbariérové a nízkopodlažní autobusy. V Praze byly prvními nízkopodlažními autobusy tři německé Neoplany N 4014/3 uvedené do provozu v letech 1994 – 1995, následované prvním městským nízkopodlažním autobusem Karosa - Renault City Bus, zprovozněným r. 1995 ve standardní a r. 2001 v kloubové verzi, přičemž ještě dnes jejich počet přesahuje 350 provozních vozů. Roku 2005 z této modelové řady vzešla inovovaná verze Citelis, nicméně v Praze je zastoupena jen několika málo kusy. V současnosti je vozový park obnovován autobusy české značky SOR, konkrétně standardním modelem SOR NB 12 a kloubovým NB 18.

Zatímco klasické autobusové linky jsou v dnešní době spíše na ústupu, neboť ve vnitroměstském provozu jsou postupně nahrazovány kapacitnějšími druhy dopravy, a rozvoj příměstské dopravy v podobě PID byl již ukončen, zlatá léta nyní zažívají midibusové linky, jejichž provoz byl zahájen v roce 2003. V nejbližší budoucnosti tak lze očekávat jejich další zřizování, čímž bude veřejná autobusová doprava přivedena i do takových lokalit, kde zatím nebyla provozována nikdy.