Ve své současné podobě spojuje autobusová linka č. 241 okrajovou pražskou městskou část Lipence s osídlenějšími a z dopravního hlediska významnějšími oblastmi hlavního města. Neznalému pozorovateli se však na první pohled celkem oprávněně nemusí jevit jako typická součást sítě linek městské hromadné dopravy, neboť její trasa sestává z dlouhých úseků, vedených povětšinou extravilánem, a v počáteční části je tvořena dokonce bezmála deseti kilometry jízdy po Strakonické ulici, která krátce za místem, kde ji městské spoje opouští, plynule přechází v rychlostní komunikaci.

Katastrální území Lipence v současnosti sestává z dřívějších osad Lipence, Lipany a Dolní Černošice, přičemž obyvatelé tohoto sídelního útvaru měli po dlouhá léta hned několik možností, jak dosáhnout veřejné dopravy – jednu tvořila logická, avšak poměrně zdlouhavá pěší docházka do Zbraslavi (vývoj obsluhy Zbraslavi podrobněji popsán v článku o lince 243) s pokračováním dálkovými silničními (od roku 1929), paroplavebními (1865) a železničními (1897) spoji. Dále však existovala též mnohem bližší cesta, vedoucí přes přívoz v Černošicích s následovným přestupem na vlaky původní České západní dráhy, kterými již od 15. července 1862 mohli cestovat nejen dále do Prahy, ale též opačným směrem podél řeky Berounky.

Zřízení prostředku hromadné dopravy, obsluhujícího přímo jádro obce, na sebe kupodivu nenechalo dlouho čekat, již roku 1929 vyjíždí nová autobusová linka č. 911 Československých státních drah, zpočátku pouze na trasu Praha, Jungmannovo náměstí – U Anděla – Zlíchov – Velká Chuchle – Zbraslav, od roku 1931 je však prodloužena ze Zbraslavi přes Lipence až do Černošic. Během třicátých let ještě linka několikrát změnila svou pražskou konečnou stanici a roku 1933 došlo k jejímu přečíslování na č. 1026, v roce 1936 však státní dopravce zcela trasu na Zbraslav opouští a tato linka je trvale zrušena. Je pravděpodobné, že provoz mezi Zbraslaví a Černošicemi převzal některý z drobných živnostníků, v následujících letech je však prokazatelný až omezený provoz linky protektorátních Českomoravských drah č. 1506j na trase Hlubočepy – Zbraslav – Lipany, trvající pouze v rozmezí let 1943 – 1944.

Po druhé světové válce je roku 1947 provoz této příměstské autobusové linky pod číselným označením 3488, opět v režii Československých státních drah, v trase Praha, Smíchov, aut.st. – Hlubočepy – Velká Chuchle – Zbraslav – Lipence obnoven. Od 1. května 1949 je, se zpětnou platností k 1. lednu téhož roku, předána novému národnímu podniku ČSAD, v následujících letech pak dochází k jejímu několikerému přeznačení – roku 1950 na č. 01302, roku 1953 na č. 01102, roku 1961 na č. 01143 a konečně roku 1974 na č. 11430. Společně se zavedením městské autobusové dopravy do Zbraslavi a Lipenců je v roce 1979 provoz této linky trvale ukončen.

Obec Lipence se součástí hlavního města stává k 1. červenci 1974, napojování nově připojených obcí na síť pražské městské dopravy však probíhalo ještě následujících několik let. Až 29. prosince 1979 tak vyjíždí hned několik nových linek (240, 241, 243, 245), nahrazující dosud zde provozované příměstské linky ČSAD (11430, 11431, 11432), přičemž námi sledovaná linka 241 je zavedena v trase Lihovar – Malá Chuchle – Dostihová – Lahovičky – Zbraslavské náměstí – Sídliště Zbraslav (Z) – Kostrounek – Peluněk – Lipence¹⁾ v režimu celodenního a celotýdenního provozu. Dlužno podotknout, že převzetí provozu Dopravní podnikem proběhlo pouze na čistě formální úrovni, provoz této nově zřízené linky MHD nadále zajišťovaly místní pobočky ČSAD stejnými, dosud vypravovanými autobusy.

Až na drobné trvalé změny, které proběhly během celé pětatřicetileté historie pouze dvě, se linka 241 stále drží své základní podoby, vytyčené roku 1979. První ze jmenovaných úprav trasy je vyvolána zprovozněním prvního úseku trasy B pražského metra (I.B Smíchovské nádraží – Sokolovská), jehož součástí je i nový terminál městské a příměstské autobusové dopravy Smíchovské nádraží, nacházející se nedaleko původní konečné zastávky Lihovar. Veškeré zde dosud ukončené linky městské hromadné dopravy, linku 241 samozřejmě nevyjímaje, se tak od 3. listopadu 1985 prodlužují až na Smíchovské nádraží. Další úprava, spočívající v prodloužení trasy v Lipencích na nové obratiště, umístěné od dosud užívaného o poznání jižněji, potkává linku až 1. června 2010, od níž je provozována v současné trase Smíchovské nádraží – Lihovar – Malá Chuchle – Dostihová – Lahovičky – Zbraslavské náměstí – Sídliště Zbraslav (Z) – Kostrounek – Peluněk – Škola Lipence – Lipence.

Rozsáhlý soubor celoplošných změn, který proběhl při příležitosti spuštění tzv. nové metropolitní sítě PID dne 1. září 2012, sice žádnou úpravou trasy linku 241 nepostihl, v oblasti Zbraslavi však znamenal trvalé zrušení zde dosud provozované autobusové linky 243, jejíž kapacitu tak nyní musí spoje linky 241 částečně nahrazovat. Ačkoli byl organizátorem systému Pražské integrované dopravy veřejně prezentován záměr vypravovat na linku 241 výhradně kloubové autobusy, které by kapacitní problémy mohly vyřešit, prozatím ho není možné realizovat, neboť tomuto druhu vozidel působí potíže průjezd úzkou komunikační sítí v Lipencích. Jako náhradní řešení je tak v současnosti na lince v ranní špičce pracovních dnů vedeno větší množství jednosměrných vložených spojů, jedoucích ze zastávky Kostrounek přes Sídliště Zbraslav až na Smíchovské nádraží, pokud se však skutečně v budoucnu podaří článkové autobusy na linku vypravit, nepochybně budou znamenat konec těchto ranních posilových spojů.

S linkou 241 se dříve neodmyslitelně pojil provoz autobusů jiných subjektů, než pražského Dopravního podniku – již od svého zavedení 29. prosince 1979 až do 31. prosince 1990 byl její provoz výhradně v režii místních provozoven státního podniku ČSAD. Dopravní podnik hl.m. Prahy pak linku vypravuje od 1. ledna 1991 do 30. září 1992, od 1. října 1992 se však opět na všech spojích objevuje dopravce ČSAD Smíchov, který linku zpět Dopravnímu podniku, tentokrát definitivně²⁾, předává 30. srpna 1993. Veškerá pořadí linky jsou stabilně vypravována standardními autobusy, ale přestože se předchozí odstavec zmiňoval o nemožnosti vypravení kloubového autobusu, v minulosti došlo ke jejich sporadickým výjezdům, což se týká jak éry provozu ČSAD, tak několika novodobých případů článkových autobusů Dopravního podniku z posledního desetiletí.

¹⁾ – Nynější zastávka Škola Lipence
²⁾ – Jedinou výjimku v novodobé historii představuje čtvrtek 16. června 2011, kdy z důvodu generální stávky odborů většiny veřejných společností došlo k poměrně výraznému omezení provozu linek Dopravního podniku hl. m. Prahy. V řešené oblasti města však i v trvalém stavu panuje silný provoz příměstských linek PID, provozovaných soukromými dopravci, které tak výjimečně zajistily také obsluhu Zbraslavi, pražskou čtvrť Lipence, kterou žádný mimoměstský spoj neprojíždí, pak obsloužila část spojů linky 241, vypravená soukromým dopravcem Bosák BUS, s.r.o.